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本文章主要内容以机械结构设计和运动控制系统配置两方面，研究一种具有多灵活度的6轴柔性机械臂与自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)的协同复合机器人，实现应用于生活、工业等领域。对于复合机器人机械臂与AGV协同的系统给出了"RAPID+嵌入式"的系统方案，运动轨迹规划采用模糊PID控制的策略复合机器人内部双系统之间的通信采用MATLAB实现TCP/IP的简单逻辑通信方案通过计算机制作的模拟样机对系统各部件进行性能模拟测试课题来源根据新冠患者实际的治疗流程自动引导运输车主要负责移动，也就是"脚"的功能，负责运输医疗用品、患者的生活用品、食物等任务其中内含AI智能语音模块负责安抚患者情绪传达医护人员叮嘱和患者需求，起到"嘴"、"耳"的功能NCR机器人中的6轴柔性机械臂主要负责医护人员与患者中间的交互环节医护人员发达指令复合机器人负责执行起到"手"的作用。 从而突破性地解决患者与医护人员之间一种零接触交互方式的难题这不仅仅保障了医护人员安全的工作还提高了医护行业的效率医护人员有更多休息时间同时促进了智能医疗设备行业的转型升级论文的主要研究内容与创新拟提出了基于模糊PID控制在运动学的应用方法从而为移动式医疗机器人提供了定位更精准的支持在复合机器人的内部双系统的信号交互采用了使用MATLAB实现TCP/IP简便快捷的逻辑通信方式机器人的结构与组织六轮底盘结构的AGV最为复合要求原因为在地盘结构方面利用中间两个驱动轮的差动转向设计，对转向的空间要求低在地盘的四角处添加万向轮使其可以具有更好的抓地效果与优秀的稳定性； 因为在地盘需要添加六个配合默契的轮子以至于AGV的整体不会过小复合机器人执行机构机械臂需满足超高的精准度以及重复运动时的最小误差。本文选用了ABB公司型号IRB14000的机器人，在满足精度要求的同时机器人的外观憨态可掬，不过于生硬，与患者交流时能起到一定调控其情绪的能力机器人的设计方案如下例图是News Composite Robot的展示图，其中1.自动导引运输车AGV；2.ABB机器人IRB14000；3.定位激光雷达；此复合机器人主要是专用6轴柔性机械臂和非标AGV小车组构造的，二者采用了双系统信号使用网络协议进行交互。由于AGV会频繁的启动停止、方向切换、变载运行，6轴机械臂工作范围大数据量较大。若采用I/O信号交互的方式，数据传输慢工作量大，费时费工；综上问题考虑，使用MATLAB来实现TCP/IP的逻辑通信既简便又快速。机械臂与AGV协同复合机器人控制系统PID控制器其中包括三个主要参数：比例计算单元(P)、积分计算单元(I)、和微分技术单元(D)。r(t)是用户系统的给定输入量，y(t)是系统经过技术后的输出量，系统偏差e(t)为系统的给定值r(t)减去系统的实际值 y(t)，系统偏差e(t)经过比例、积分和微分的运算，构成控制量，实现对被控对象的控制模糊控制技术是一种基于模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理的智能控制方法。模糊控制特别适用于控制无法准确获取系统模型的被控对象。结合研发人员的工作经验和实际项目的相关知识，在不获取系统精确模型的情况下，制定相应的模糊控制规则和语言信息，通过推理方法获得控制策略，从而完成对被控对象的控制本文在PID运动控制算法的基础上增添了模糊控制算法。根据激光雷达差动AGV小车的路径运动特点，将结合PID运动控制算法和模糊控制算法，实现使用模糊PID运动的复合机器人路径规划策略基于MATLAB的通信MATLAB代码可以通过嵌入式操作系统将MATLAB转换成C语言，从而使 MATLAB的开发与实现的统一得以进行。MATLAB是 MATLAB的一种科学计算语言，能够通过 MATLAB的方法直接产生 C代码。您可以在相同的开发环境中使用相同的设计资源，使用相同的开发语言，从设计到实施。在嵌入式MATLAB的开发环境下实现TCP/IP的简单通信。TCP通信程序如下，首先创建一个通信服务器代码如下：其次创建客户端代码如下：最后运行程序，把两段代码分别放入不同的文件，打开两个MATLAB界面，首先运行服务器的代码，然后再运行客户机的代码，就可以顺利完成通信了，如下图所示：复合机器人的轨迹规划4.1复合控制器设计原理复合机器人通过激光雷达熟悉作业环境后，专门对传统机器人底盘控制算法的路径规划，在特别复杂的环境下会出现被锁死的问题。4.2模糊PID控制在运动学中的实现在 MATLAB模拟软件中，针对不同的情况，分别进行了基于模糊 PID的控制策略的实验研究。运算结果说明了这种解决方法是有成效的、可实现的。部分代码如下：运行结果：红色线条是复合机器人的运行轨迹，本次所用的步数为1826总结与展望本文根据近些年疫情的传播问题提出了使用机器人来代替医护人员的课题并且设计了一种新型的复合机器人用于医疗服务行业具体分析了复合机器人的结构特点以及工作原理对模糊PID运动控制进行详细叙述，以及基于MATLAB/嵌入式协同控制器结构设计方法用作实现两个控制系统之间的信号交互同时使用Robot Studio仿真软件对机器人的各个部件进行模拟测试为复合机器人的进一步研究提供依据近年来，随着社会经济水平的不断提高和人们生活水平的不断提高，人们对生活质量有了更高的要求，健康问题也成为了目前人们最为关注的问题之一。疫情虽然已经逐渐得到了控制，但是我们不能掉以轻心。在这种情况下，机器人的出现是一种很好的解决方案和方向。